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            譽達PLC代替數控系統及應用于機械手動作示教控制

            時間:2020-09-26 06:58來源:未知 作者:admin 點擊:
            梯形圖上編程幾個小時的程序,在這里幾分鐘就能輕松搞定。

            梯形圖上編程幾個小時的程序,在這里幾分鐘就能輕松搞定。

            譽達PLC代替數控系統及應用于機械手動作示教控制。主要用到兩條指令(FLRD,FLWR)就可實現,簡單易用。幾分鐘可以在觸摸屏上面組態動作,或者用手機APP組態動作,通過PLC內置WIFI模塊更新動作數據。


            注:該例子模擬機械手注塑機動作,組態好動作如上圖。Y0用于X軸,Y1用于Y軸,Y2用于Z 軸。首先XY軸走到設定(物件)位置,Z軸下降到設定位置,Y40用于夾具或電磁鐵,Y40接通1秒夾住物件,Z軸回0位,XY軸行走到物件放置坐標,Z軸下行到一定高度,Y40松開,XYZ三軸聯動插補同時回到0位繼續等待。3分鐘在觸摸屏上搞定這些動作,梯形圖編程的話要多久?。?!


            YUKEHUA PLC機械手動作組態說明
            一、動作組態保存指令:
             
            1、指令說明:
            第一個參數D280:占用4個寄存器,D280-283。D282為1時刷新觸摸屏動作顯示,D283為總流程步數。組態的動作流程要保存進第幾號,執行動作時從0步流程開始執行。
            第二個參數R0:當前動作組態顯示內容,可以在觸摸屏上面做個項目選單元件顯示。
            R0-99顯示當前動作,R100-199顯示第一個動作,R200-299顯示第二個動作,以此類推。
            第三個參數D200:組態動作具體參數。從D200開始到D207,一個動作占用8個寄存器。
            第四個參數D5000:指定D5000開始用于保存組態動作流程。
            第五個參數K6:指定一個流程最多可以同時執行多少個動作。該參數設6,就是一個流程最多可以同時執行6個動作,由于一個動作需要8個寄存器參數,要保存6個動作為一個流程,要用到48個寄存器,第二個參數就要從D200至D247。
            2、第二個參數格式具體說明:
            ●脈沖輸出動作組態參數:
             

            D200+0 D200 執行動作代碼
            0:沒有動作;6:絕對定位;
            7:相對定位;8:原點回歸;
            9:多軸聯動間接地址;
            10:多軸聯動直接數據;
            11:連續坐標多軸聯動間接地址;
            12:圓弧插補;
            D200+1 D201 指定動作輸出口
            D200+2 D202 指定脈沖輸出方向口
            D200+3 D203 動作6為原點開關輸入點,
            動作11為連續插補坐標數
            D200+4 D204,D205 脈沖目標位置,32位
            D200+6 D206,D207 脈沖輸出頻率,32位
            絕對定位例子,Y0作為脈沖輸出口,Y20作為脈沖方向口
            D200+0 D200 動作代碼:6
            D200+1 D201 脈沖輸出:0
            D200+2 D202 脈沖方向:20
            D200+4 D204,D205 絕對定位目標位置:2000
            D200+6 D206,D207 絕對定位脈沖運行頻率:32000
            原點回歸例子,Y0作為脈沖輸出口,Y20作為脈沖方向口,X0作為原點開關
            D200+0 D200 動作代碼:6
            D200+1 D201 脈沖輸出:0
            D200+2 D202 脈沖方向:20
            D200+3 D203 原點輸入X:0
            D200+6 D206,D207 原點回歸運行頻率,自動加減速,啟動頻率與停止頻率為該頻率除10
            多軸聯動直接數據例子,Y0-2作為脈沖輸出口,Y20-22作為脈沖方向口
            D200+0 D200 動作代碼:10
            D200+1 D201 脈沖輸出:0
            D200+2 D202 脈沖方向:20
            D200+4 D204,D205 Y0目標位置:2000
            D200+6 D206,D207 Y0運行頻率:32000
                 
            D208+0 D208 動作代碼:10
            D208+1 D209 脈沖輸出:1
            D208+2 D210 脈沖方向:21
            D208+4 D212,D213 Y1目標位置:3000
            D208+6 D214,D215 Y1運行頻率:32000
                 
            D216+0 D216 動作代碼:10
            D216+1 D217 脈沖輸出:2
            D216+2 D218 脈沖方向:22
            D216+4 D220,D221 Y2目標位置:1500
            D216+6 D222,D223 Y2運行頻率:32000

            多軸聯動連續坐標間接地址例子,Y0-2作為脈沖輸出口,Y20-22作為脈沖方向口,連續坐標數據位于D1000開始的寄存器里面。
            D200+0 D200 動作代碼:11
            D200+1 D201 脈沖輸出:0
            D200+2 D202 脈沖方向:20
            D200+3 D203 連續插補坐標數:3
            D200+4 D204 Y0目標位置:1000(間接地址);
            目標位置=基地址+(總坐標數*2 *當前坐標號);
            坐標0目標位置=D[1000+(3*2*0)],也就是D1000里的數據;
            坐標1目標位置=D[1000+(3*2*1)],也就是D1006里的數據;
            坐標2目標位置=D[1000+(3*2*2)],也就是D1012里的數據;
            D200+6 D206,D207 Y0運行頻率:32000
                 
            D208+0 D208 動作代碼:11
            D208+1 D209 脈沖輸出:1
            D208+2 D210 脈沖方向:21
            D208+3 D211 連續插補坐標數:3
            D208+4 D212 Y1目標位置:1002(間接地址);
            目標位置=基地址+(總坐標數*2 *當前坐標號);
            坐標0目標位置=D[1002+(3*2*0)],也就是D1002里的數據;
            坐標1目標位置=D[1002+(3*2*1)],也就是D1008里的數據;
            坐標2目標位置=D[1002+(3*2*2)],也就是D1014里的數據;
            D208+6 D214,D215 Y1運行頻率:32000
                 
            D216+0 D216 動作代碼:11
            D216+1 D217 脈沖輸出:2
            D216+2 D218 脈沖方向:22
            D216+3 D219 連續插補坐標數:3
            D216+4 D220 Y2目標位置:1004(間接地址);
            目標位置=基地址+(總坐標數*2 *當前坐標號);
            坐標0目標位置=D[1004+(3*2*0)],也就是D1004里的數據;
            坐標1目標位置=D[1004+(3*2*1)],也就是D1010里的數據;
            坐標2目標位置=D[1004+(3*2*2)],也就是D1016里的數據;
            D216+6 D222,D223 Y2運行頻率:32000

            ●開關量輸出Y動作組態參數:
             

            D200+0 D200 執行動作代碼
            0:沒有動作;3:Y輸出;
            D200+1 D201 指定Y輸出口
            D200+2 D202 輸出動作方式:
            0:Y接通  1:斷開  2:Y先接通后延時
            3:先延時后接通4:接通到限位
            5:接通到限位斷開
            6:Y先接通后延時斷開 7:斷開后延時
            D200+3 D203 指定X限位開關輸入點
            D200+4 D204 延時時間
            D200+6 D206,D207  
            Y10接通例子
            D200+0 D200 動作代碼:3
            D200+1 D201 Y輸出:10
            D200+2 D202 輸出動作方式:0
            Y10接通2秒后轉下一步
            D200+0 D200 動作代碼:3
            D200+1 D201 Y輸出:10
            D200+2 D202 輸出動作方式:2
            D200+4 D204 延時時間(10MS):200
            Y10接通,到限位X10接通,Y10斷開
            D200+0 D200 動作代碼:3
            D200+1 D201 Y輸出:10
            D200+2 D202 輸出動作方式:5
            D200+3 D203 限位開關輸入點:10

            ●開關量輸入X動作組態參數:
             

            D200+0 D200 執行動作代碼
            0:沒有動作;2:X輸入;
            D200+1 D201 指定X輸入點
            D200+2 D202 輸入動作方式:
            0:X接通進入下一步  
            1:X接通斷開進入下一步  
            2:X接通后延時進下一步
            3:X斷開后延時進下一步
            D200+4 D204 延時時間
            X10接通例子
            D200+0 D200 動作代碼:2
            D200+1 D201 X輸入:10
            D200+2 D202 輸入動作方式:0
            X10接通2秒后轉下一步
            D200+0 D200 動作代碼:2
            D200+1 D201 X輸入:10
            D200+2 D202 輸入動作方式:2
            D200+4 D204 延時時間(10MS):200

            ●D寄存器動作組態參數:
             

            D200+0 D200 執行動作代碼
            0:沒有動作;5:D寄存器動作組態;
            D200+1 D201 指定寄存器地址
            D200+2 D202 動作方式
            0:等于 1:大于 2:小于
            3:大于等于 4:小于等于
            5:遞增1       6:遞減1       7:設定常數
            D200+4 D204,D205 動作方式0-4為與寄存器比較的常數
            動作方式5-7為設定寄存器的數值
            D200+6 D206 該值為跳轉的流程步
            D200等于指定值500轉8步
            D200+0 D200 動作代碼:5
            D200+1 D201 寄存器地址:200
            D200+2 D202 動作方式:0
            D200+4 D204,D205 與寄存器比較的常數:500
            D200+6 D206 跳轉的流程步:8
            D200遞增1然后轉6步
            D200+0 D200 動作代碼:5
            D200+1 D201 寄存器地址:200
            D200+2 D202 動作方式:5
            D200+4 D204,D205 設定寄存器的數值:1
            D200+6 D206,D207 跳轉的流程步:6
            D200設為3000然后轉3步
            D200+0 D200 動作代碼:5
            D200+1 D201 寄存器地址:200
            D200+2 D202 動作方式:7
            D200+4 D204,D205 設定寄存器的數值:3000
            D200+6 D206,D207 跳轉的流程步:3

            二、執行組態動作指令:
             
            注:M100在觸摸屏上的啟動按鈕,從0步開始執行組態好的動作,執行到D283步停止,FLRD指令會自動復位M100。一個步有6個同步動作,M102為第一個同步動作的運行指示,M103為第二個同步動作的運行指示,以此類推。M107為第六個同步動作的運行指示。運行中置位M101,停止動作。
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